libreria per ottimizzazione, dinamica e cinematica - sviluppo per collisioni per Bullet
DART è una libreria collaborativa, multipiattaforma e open source creata da
Georgia Tech Graphics Lab e Humanoid Robotics Lab. La libreria fornisce
algoritmi e strutture dati per applicazioni di dinamica e cinematica nella
robotica e nell'animazione al computer.
DART si distingue per la sua accuratezza e stabilità grazie all'uso di
coordinate generalizzate per rappresentare sistemi di corpi rigidi
articolati e per calcolare equazioni di Lagrange derivate dal principio di
D'Alembert per descrivere le dinamiche del moto.
A differenza di molti popolari motori di fisica che vedono il simulatore
come una scatola nera, DART fornisce agli sviluppatori un accesso completo
alle quantità dinamiche e cinematiche interne, come matrice di massa, forze
centrifughe e di Coriolis, matrici di trasformazione e loro derivate. DART
fornisce anche un calcolo efficiente di matrici jacobiane per frame di
coordinate e punti del corpo arbitrari. Il contatto e la collisione vengono
gestiti utilizzando un LCP (linear-complementarity problem) implicito
basato su velocità e passi temporali per garantire la non compenetrazione,
attrito in base alla direzione e condizioni approssimate del cono di attrito
di Coulomb. Per il rilevamento delle collisioni, DART usa FCL sviluppata da
Willow Garage e UNC Gamma Lab.
DART ha applicazioni in robotica ed animazione al computer in quanto
fornisce un simulatore di dinamica multicorpo e strumenti per la
pianificazione del controllo e del moto.
In DART la simulazione della dinamica multicorpo è un'estensione di RTQL8,
un software open source creato dal Georgia Tech Graphics Lab.
